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跟着当代产业的进展和须要的延续提拔，周详加工已展现专科化进展方位，对零部件精度要乞降机构策画的微型化须要越来越高。DeburringTec去毛刺表面精加工展专心于怎么完成“高速·高效·周详·藐小·主动化·绿色化”的当代周详加工技巧编制，推出系列前沿改变的技巧、工艺、配置和运用，为产业零部件去毛刺、表面精加工与周详洗濯等表面处理供给高效和可延续的技巧与案例参考。

图源

TQSystems卫卜源编纂

齐道长本期案例

Franka力控打磨抛光机械人系统

在客户越发重视效率和原料的产物临盆前提下，Franka力控打磨抛光机械人系统为商场运用端带来更多或者。

比拟其余工艺，打磨抛光工艺延续较量难完成全主动化，希奇是细致打磨且对打磨后的表面有较高工艺请求的，如注塑成型的汽车外表件合模线的打磨，养息器材和周详零部件的打磨抛光。当今合流的主动化打磨计划依旧采取了“被迫温和”技巧，即在机械人结尾加之可浮动安装如弹簧、阻尼器、可协调气阀等，在向例场景中，这种计划曾经获患了遍及运用。

不过关于工艺性请求高的场景，“被迫温和”技巧计划的瑕疵就显现出来了，第一个是反映性受制于结尾浮动安装，难以应对表面摇动较量大的场景，当结尾产生差池的光阴就算传感器搜罗到差错，很难在很短的功夫里让机械人产生轨迹修正；第二个是经过弗成控，绝大普遍结尾浮动安装并未与机械人构成一个完备的管制闭环，工艺工程师没法经过一个量化的参数来调度工艺；第三个是程序筹备痛苦，不管是离线仿真依旧现场调试，打磨程序的最后成就严峻依赖工件的地位精度，工件自身的外貌精度和浮动安装屡次利用后的一致性。第四个，也是最为严峻的题目，没法在打磨按压力很小的状况下利用，譬喻软性材料的打磨若是采取机械人牢固轨迹+被迫温和的计划，通常会打磨不匀称，要末过磨要末没磨到。此类题目在机械人的结尾额外加之力学传感器虽有必定的改正但照旧难以构成一个完好的处理计划。

在以前题目的配景下，FrankaEmika公司试验采取关节带有扭矩传感器的机械人来处理这个题目，Franka机械人具备0.05N的力分辩率，0.02Nm的力矩分辩率和1KHz准时反映管制频次，在力管制和反映性上做到了寰球同类别机械人周围的抢先程度。在利用了关节力控型机械人后，就也许利用任何原本手工打磨的对象，而不须要策画繁杂的浮动配置或定制的打磨对象，经过机械人自身的“温和力控”技巧将打磨经过的一齐参数目化，这些参数将由机械人系全部一管制，节减了经过的弗成肯定性。力位搀和管制（Hybridposition/forcecontrol）的利用，也许让机械人在运转既定轨迹的同时，维持对磨具和被打磨工件之间稳固可控的按压力，到达一致的打磨成就。

同时FrankaEmika公司也在人机界面上做了优化，用户也许直接经过导入数模，在编程界面随机拖拽示教一些点位，机械人也许主动生成轨迹，并跟踪曲面，保证打磨对象延续笔直于打磨面，大大节减了离线编程或许现场示教的功夫。

本年以来，Franka力控打磨抛光机械人系统在车身外表件或许内饰件合模线的打磨与养息周详零部件的打磨抛光商场案例中都取患了不俗的成绩。希奇从汽车注塑件合模线打磨运用的客户反应看，该公司配置打磨出的工件，要比人为打磨出的德行更高况且一致性好。FrankaEmika公司曾经和多家汽车行业的头部客户完成灵验的技巧互换与合营。“同时咱们公司也在优化整套配置的功能，如主动换砂纸机构，工件运输线等，在此咱们也欢送打磨行业占有成套配置开辟阅历的集成商介入到咱们的项目里来。”TQSystemsShanghaiFranka项目组卫卜源示意。

细致打磨工艺的主动化延续是周全行业的难点。FrankaEmika对此做了希奇多的发奋，在上海嘉定的FrankaEmika亚太区演示中央特意有一个团队投入到这个案例的探索处事中。同时，搭建了一个测试处事站，经过测试须要客户的数百个工件延续的优化机械人的各项参数。“经过比较测试和管制变量法测试最后优化了咱们的程序，乃至我和咱们的工程师屡次在不同客户的打磨现场，知道人为打磨的技巧重点，不同打磨工艺带来的不同改变，最后经过团队合营取患了不错的成就。”卫卜源谈到，“咱们渴望咱们的开辟成就能给更多的客户带来不同的技巧思绪和成就，最后完成共赢的形势。”

关于Franka力控打磨抛光机械人系统的他日期许，卫卜源表态：“咱们不苛求Franka机械人也许给细致打磨行业带来天翻地覆的改变，咱们可是静下心来延续觉察更多的或者性，不过咱们渴望咱们的技巧和探索成就能给客户带来实实到处看得见的利益。咱们可是巧合将这项技巧运用到了这个行业云尔。他日依旧要靠周全行业和恢弘合营商一同开辟探索，发奋冲破。”

FrankaEmikaGmbH树立于年，总部位于德国慕尼黑。独创人SamiHaddadin博士是寰球机械人技巧周围的威望老手之一。他遭到人类矫捷性和触觉的警示，开辟了一款基于APP的力控机械人。比拟于视觉在机械人上的遍及利用，带有力管制的联合机械人通常代价昂贵，况且须要专科的技巧学问来职掌，FrankaEmika着手经过建造用户交情且经济实惠的力控机械人来倾覆这个行业。推出两年后FrankaEmika联合机械人成为登上德国《期间》杂志封面的50个改变之一，况且获患了德国他日奖和改变奖。

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